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工业机器人控制器HIL解决方案

2023-09-19 13:50:47 4724

一、概述

在机器人控制系统的研究与开发过程中,传统的方法涉及将控制器直接连接到电机和机械臂本体以验证算法,但这带来了庞大的开发工作量和严重的设备安全和人员安全风险。功能与性能测试中,机械部件磨损可能导致数据不具可比性,难以模拟各种异常情况。对于机器人应用培训,实体机器人昂贵且操作潜在风险高,现有仿真软件又无法适用于不同品牌的机器人。 为解决上述问题,皇家royal1688app研发了一套机器人HIL仿真系统,可以直接和用户的机器人控制器对接,帮助用户完成控制算法验证和操作培训等工作。

二、平台架构

机器人HIL仿真系统硬件部分由EtherCAT从站板卡、实时仿真机和上位机组成,其中Ethercat从站卡完成和机器人控制器的数据交互,实时仿真机负责机器人本体和电机模型的实时解算,Ethercat从站卡通过pci接口部署在实时仿真机中;上位机主要完成人机交互部分,运行机器人本体建模软件、仿真管理软件和机器人三维场景软件。

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三、平台特点

开发环境友好:基于模型的设计思路,支持MATLAB Simulink/MWorks等多种建模软件开发机器人本体模型;

高精度仿真:实时仿真系统结合机器人三维场景软件V-REP可以提供更加精确的机器人运动学和动力学仿真,让开发人员能够更准确、直观的验证控制算法、路径规划和运动轨迹;

多工况模拟:平台能够模拟多种不同的工况和环境条件,包括正常工作、异常情况、不同载荷等,以测试机器人在不同情况下的表现;

故障注入:平台可以注入不同类型的故障和异常情况,以测试机器人在这些情况下的应对能力和系统鲁棒性。

四、应用领域

平台适用于机器人控制算法验证、功能和性能测试、工况变化测试以及操作培训等场景。



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