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PreScan智能辅助驾驶系统

2019-03-07 14:45:00 87736

一、概述

PreScan是西门子公司旗下汽车驾驶仿真软件产品Prescan是以物理模型为基础,开发ADAS和智能汽车系统的仿真平台。支持摄像头、雷达、激光雷达GPS,以及V2V/V2I车通讯等多种应用功能的开发应用。PreScan基于MATLAB仿真平台,主要用于(ADAS)汽车高级驾驶辅助系统和无人自动驾驶系统的仿真模拟软件,其包括多种基于雷达,摄像头,激光雷达,GPS,V2VV2I车辆/车路通讯技术的智能驾驶应用。支持模型在环(MIL),实时软件在环(SiL),硬件在环(HiL)等多种使用模式。皇家royal1688app公司已经与西门子公司达成战略合作共识,旨在进一步加深双方商业、技术合作,开辟新市场,为无人驾驶领域贡献积极力量。

二、软件概览

智能驾驶系统在PreScan中的仿真实现如下图所示。




PreScan GUI 中搭建道路及外界基本场景,在PreScan Viewer显示3D视景

在建好的场景中添加车辆行人及相关传感器来获取目标信息

Simulink中加载已建好工况中的各车辆行人及传感器的模块,利用传感器模块的输出信息进行相关控制算法设计

将控制指令发给执行器,执行器可以是prescan中自带的汽车模型,还可以是AMEsim、CarSim相关车辆动力学软件建立的数学模型。



三、详细功能

软件详细功能

特点描述

交通场景建模型

Roads 道路模型

Database of road types 道路数据库

●Environment 环境模型

Road users 道路使用者

Weather & Lights 天气光照

传感器模型

Camera, fisheye, mono, stereo 

摄像头、鱼眼、单目及双目摄像头

Radar 毫米波雷达
Laser and lidar  激光雷达
Ultrasonic   超声波雷达
V2X sensors  车车/车路通讯传感器
Ground truth sensors 真值传感器
Ground truth Sensor  真值传感器

ADAS algorithm 

implementation 

控制算法仿真集成

●Model in the Loop  模型在环

通过MatLab/Simulink平台,可以引入各种编程工具开发的算法代码。

●Hardware in the Loop  硬件在环

也可以直接引入ECU硬件,构成硬件在环试验台

Driver model

驾驶员模型

●根据理想路径以及车辆当前位置计算车辆转角信号输出。

●根据理想速度以及车辆当前速度计算油门、刹车信号。不再遵循原先定义的路径。

●Driver in the loop  驾驶员在环

Vehicle actuation modelling   

车辆执行器建模

●2D bicycle dynamics model 2D动力学模型

●3D two track dynamics model 3D动力学模型
●6DOF sprung body  x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度车辆状态计算
●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)  适用PreScan 3D路面仿真

●3rd party dynamics model import 外部车辆动力学模型导入

Test Automation (TA) 自动化测试

Select variables (GUI)  选择自动化测试参数
Set-up variables (MATLAB)   使用模板编写自动化测试脚本
Run test automation script (MATLAB)   运行脚本
●Compare results (MATLAB)   获得自动化测试报告

Demos

PreScan标准安装包自带128 个demo场景,所有的场景模型以及系统控制算法完全对用户 开放

PreScan标准安装包自带19个智能驾驶系统传感器

PreScan标准安装包自带30多个智能控制算法模型,所有系统控制算法完全对用户开放、可编辑修改

PreScan标准安装包自带43个交通道路参与者及执行器,并支持导入用户自定义的第三方3D模型

PreScan标准安装包自带134个ADAS仿真系统模型,这些案例所含的场景模型、系统控制算法、执行器模型完全对用户开放

功能插件

●大规模交通流自动生成器
IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景

●IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景

●摄像头物理模型
●基于统计学性能的雷达模型
GIDAS事故数据库自动导入PreScan仿真场景

●升级版车车通讯传感器模型

PreScan和PTV Vissim软件耦合计算


四、应用案例

1. MCity使用PreScan验证测试场设计


2. 车道保持系统硬件在环(HIL)测试平台


3.自动驾驶系统硬件在环(HIL)测试平台


4. 自适应巡航/自动紧急制动系统ViL测试平台


5. 基于Nvidia PX的人工智能硬件在环测试平台




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